泰坦V1. 项目背景与需求解析
在边缘计算和机器人开发领域，NVIDIA Jetson Orin Nano凭借其强大的AI算力和能效比，已成为众多开发者的首选平台。而ROS（Robot Operating System）作为机器人开发的事实标准，其ROS1和ROS2两个主要版本在实际项目中常常需要共存运行。这就引出了一个关键需求：如何在Jetson Orin Nano上实现ROS1和ROS2的并行运行？
我最近在部署一个智能巡检机器人项目时就遇到了这个典型场景：部分老旧的传感器驱动仅支持ROS1，而新开发的核心算法又基于ROS2。经过多次尝试和优化，最终实现了双版本ROS的稳定共存。下面就把这套经过实战检验的方案分享给大家。
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2. 环境准备与基础配置
2.1 系统环境选择
Jetson Orin Nano官方支持JetPack 5.1.2（基于Ubuntu 20.04）和JetPack 6.0（基于Ubuntu 22.04）。考虑到ROS2 Humble需要Ubuntu 22.04，而ROS1 Noetic最佳支持Ubuntu 20.04，这里推荐两种方案：
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保守方案：使用JetPack 5.1.2 + Ubuntu 20.04
- 优点：ROS1 Noetic官方支持完善
- 缺点：需要手动编译安装ROS2 Humble
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前瞻方案：使用JetPack 6.0 + Ubuntu 22.04
- 优点：ROS2 Humble官方支持完善
- 缺点：ROS1 Noetic需要从源码编译
提示：如果项目对ROS2依赖更强，建议选择方案2。我在实际项目中选择的是方案1，因为核心传感器驱动对ROS1兼容性要求更高。
2.2 基础环境配置
无论选择哪种方案，都需要先完成基础配置：
bash复制# 更新系统
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
# 安装基础编译工具
sudo apt install -y build-essential cmake git
# 配置交换空间（建议4GB以上）
sudo fallocate -l 4G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
echo '/swapfile swap swap defaults 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab
3. ROS1与ROS2独立安装
3.1 ROS1 Noetic安装
对于Ubuntu 20.04系统，ROS1 Noetic可以直接通过apt安装：
bash复制# 设置sources