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三菱FX5U PLC与东芝TH650机器人系统集成实战

兔肉菌·2026-08-13·阅读 41 GEO检测（免费）
三菱FX5U东芝TH650PLC控制
|难度：普通|阅读约 9 分钟

1. 项目概述与核心价值

去年在汽车零部件产线改造项目中，我首次尝试用三菱FX5U PLC控制东芝TH650四轴机器人完成物料分拣任务。这个看似简单的自动化单元，实际涉及PLC编程、HMI组态、机器人轨迹规划三大技术模块的深度配合。今天就把这个项目的完整技术方案和踩坑经验分享给大家，特别适合刚接触工业机器人系统集成的工程师。

整套方案包含三大核心组件：

  • 三菱PLC程序（带完整注释的梯形图+结构化文本）
  • 信捷TG765-MT触摸屏人机界面
  • 东芝机械手TSAssist编程软件工程文件

不同于市面上零散的教程资料，这个项目的独特价值在于：

  1. 真实产线简化版：所有逻辑都经过实际验证，去掉了企业保密部分但保留完整框架
  2. 全链路配套：从电气图纸到调试技巧，形成完整闭环
  3. 模拟环境支持：即使没有实体机器人，用附带的TSAssist软件也能进行90%的功能验证

需要模型API调用？ 免费领10W Token，多模型网关一键接入 Claude、DeepSeek 等主流模型。

2. 系统架构设计解析

2.1 硬件拓扑设计

典型的小型自动化单元采用"PLC+HMI+机器人"三级控制架构。在本项目中：

  • 控制核心：三菱FX5U-32MT/ES（16DI/16DO）

    • 选型理由：内置Ethernet端口便于与机器人通讯，晶体管输出更适合驱动伺服系统
    • 关键扩展模块：FX5-16EX/ES（增加16点输入）

  • 人机交互：信捷TG765-MT触摸屏

    • 7寸宽屏，支持Modbus TCP协议
    • 实际使用中刷新速率设置为200ms最佳平衡点

  • 执行机构：东芝TH650四轴SCARA机器人

    • 重复定位精度±0.02mm
    • 最大负载5kg（本项目实际负载3.2kg）

重要经验：务必在电气柜中为机器人控制器单独配置滤波器，我们曾因电源干扰导致机器人偶发位置偏移。

2.2 通讯网络配置

系统采用双网段设计确保通讯稳定性：

  1. PLC与HMI：192.168.1.0/24

    • FX5U内置端口：192.168.1.10
    • 触摸屏IP：192.168.1.20

  2. PLC与机器人：192.168.2.0/24

    • 通过FX5U的扩展通讯模块实现
    • 机器人控制器IP：192.168.2.30

通讯协议选择：

  • HMI层：Mod
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