树莓派Python机器人控制：轮式与六足机器人实践

markdown复制## 1. 项目概述

本项目是基于树莓派和Python的机器人控制实践，主要包含两个核心部分：Rover-Pi轮式机器人和Pi-Bug六足机器人的构建与控制。通过硬件组装、电路连接和Python编程，实现机器人的基础运动控制功能。

## 2. 硬件准备与搭建

### 2.1 Rover-Pi轮式机器人组件
- **底盘**：推荐使用改装后的电池供电夜灯底盘（尺寸约15x10cm）
- **驱动电机**：2个N20减速电机（转速200RPM，扭矩0.8kg·cm）
- **电机驱动模块**：L298N双H桥驱动模块（最大电流2A）
- **电源系统**：
  - 电机电源：4节AA电池（6V）
  - 树莓派电源：独立5V/2A移动电源
- **转向机构**：前部安装76mm金属曲别针制作的滑轨

### 2.2 Pi-Bug六足机器人组件
- **伺服电机**：3个MG90S金属齿轮伺服（扭矩1.8kg·cm）
- **PWM控制器**：PCA9685模块（16通道12位精度）
- **机械结构**：
  - 主体：3mm亚克力板切割（尺寸12x8cm）
  - 腿部：3组76mm金属曲别针弯曲成型
- **电源系统**：5V/3A稳压电源模块

## 3. 电路连接详解

### 3.1 Rover-Pi接线方案
| 树莓派GPIO | L298N模块 | 功能说明 |
|------------|-----------|----------|
| GPIO16     | IN1       | 左侧电机正转 |
| GPIO18     | IN2       | 左侧电机反转 | 
| GPIO22     | IN3       | 右侧电机正转 |
| GPIO24     | IN4       | 右侧电机反转 |
| GND        | GND       | 共地连接 |

> 重要提示：电机电源与树莓派电源必须共地，但需独立供电以避免电压波动导致树莓派重启。

### 3.2 Pi-Bug接线方案
| 树莓派引脚 | PCA9685模块 | 伺服电机 |
|------------|-------------|----------|
| SDA(GPIO2) | SDA         | 信号线   |
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