树莓派4B驱动LeTV体感相机实现深度视觉开发

1. 项目背景与设备选型

去年在二手市场淘到一台LeTV体感相机，这玩意儿是乐视当年做智能硬件时的产物。作为一款深度摄像头，它采用了结构光方案，官方宣称能实现0.4m-8m的测距范围。我手头正好有台吃灰的树莓派4B，想着能不能在Ubuntu系统下把它驱动起来做点体感交互实验。

选择Ubuntu而不是树莓派官方系统的原因很简单：Ubuntu 20.04 LTS有现成的OpenNI2和libfreenect驱动支持，社区资源更丰富。硬件配置方面：

• 树莓派4B 4GB内存版
• SanDisk Extreme Pro 32GB microSD卡（读写速度对系统流畅度很关键）
• 官方CSI摄像头模块（用于对比测试）
• LeTV体感相机（型号：LeTV X1）

注意：LeTV相机的USB接口是非标mini USB，需要准备转接头。实测供电不足会导致深度图像闪烁，建议使用带外接电源的USB hub

2. 系统环境搭建

2.1 基础系统安装

从Ubuntu官网下载arm64版本的20.04.3 LTS镜像，用Raspberry Pi Imager刷入SD卡。首次启动后需要执行：

bash复制sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install git cmake build-essential libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev

关键配置点：

1. 修改/boot/firmware/usercfg.txt添加：

   code复制gpu_mem=256
   dtoverlay=vc4-fkms-v3d
   

2. 安装ROS Noetic（非必须但推荐）：

   bash复制sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F4