ROS2消息桥接实现宇树Go2机器狗控制

1. 项目概述

最近在折腾宇树Go2机器狗，发现用ROS2自带的键盘控制节点teleop_twist_keyboard可以直接发送Twist消息来控制机器狗运动，这比之前自己写键盘控制程序方便多了。不过Go2机器狗需要的是unitree_api/msg/Request消息，所以需要做个消息桥接，把Twist消息转换成Request消息。

这个项目本质上就是一个消息转换器，订阅/cmd_vel话题的Twist消息，转换成Go2机器狗能理解的Request消息发布出去。这样就能用ROS2生态中现成的工具来控制机器狗，不用重复造轮子。

2. 实现思路解析

2.1 核心需求

我们需要实现的功能很简单：

1. 订阅geometry_msgs/msg/Twist消息（来自teleop_twist_keyboard）
2. 解析Twist消息中的线速度和角速度
3. 生成unitree_api/msg/Request消息
4. 发布Request消息到/api/sport/request话题

2.2 技术选型

这个桥接可以用C++或Python实现，两种语言在ROS2中都有完善的API支持。选择依据主要是：

• C++性能更好，适合对实时性要求高的场景
• Python开发效率高，代码更简洁

考虑到机器狗控制对实时性有一定要求，但又不是特别苛刻，两种语言都可以。本文会分别展示两种实现。

3. C++实现详解

3.1 准备工作

首先创建功能包：

bash复制cd unitree_go2_ws/src/base/
ros2 pkg create go2_twist_bridge --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp geometry_msgs unitree_api --node-name twist_bridge

需要从unitree_ros2包中复制nlohmann/json头文件，因为Request消息的parameter字段是JSON字符串格式。

3.2 运动模式定义

在include/sport_model.hpp中定义了机器狗的各种运动模式：

cpp复制//1001:阻尼控制
const int32_t ROBOT_SPOR