解决Cartographer编译中的absl依赖问题

1. 问题背景与现象分析

Cartographer作为谷歌开源的SLAM算法库，在机器人定位与建图领域应用广泛。但在实际编译过程中，absl（Google's Common Libraries）依赖缺失问题困扰着不少开发者。典型报错表现为：

code复制CMake Error at CMakeLists.txt:XXX (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "absl" with any of
  the following names:
    abslConfig.cmake
    absl-config.cmake

这个问题通常发生在以下三种场景：

1. 全新环境首次编译Cartographer时
2. 系统升级后重新编译时
3. 跨平台迁移项目时（如从Ubuntu 18.04迁移到20.04）

注意：absl是Google内部基础库集合，包含字符串处理、容器、算法等基础组件，Cartographer的线程管理、哈希表等核心功能都依赖它。官方文档虽提到需要absl，但未明确说明具体安装方式。

2. 解决方案对比与选型

2.1 常见解决路径分析

对于Cartographer这种对absl有深度依赖的项目，源码编译是最可靠的方案。原因有三：

1. 系统仓库中的absl版本往往滞后于Cartographer的需求
2. 可以精确控制ABI兼容性（Application Binary Interface）
3. 能启用特定编译优化（如SSE4.2指令集）

2.2 版本匹配关键点

经过实测验证的版本组合：

• Cartog